Roboter Stäubli

Forschungsprofil

Am Lehrstuhl werden theoretische, numerische und experimentelle Problemstellungen im Bereich der Mehrkörpersysteme erforscht. Diese Mehrkörpersysteme sind beispielsweise Roboter, Werkzeugmaschinen, Hybridfahrzeuge oder Flugzeuge und sie bilden einen grundlegenden Teil eines mechatronischen Systems. Um das Zusammenwirken aus mechanischen Komponenten mit dem gesamten mechatronischen System optimal zu gestalten, werden Simulationstechniken eingesetzt, welche das System als Ganzes betrachten. Dafür wurde das open-source-Simulationpaket HOTINT von Prof. Gerstmayr entwickelt, welches eine rasche Anpassung an neue Anforderungen in der Simulation ermöglicht.

Zur effizienten Simulation stehen neben den Großrechnern der Universität auch Rechner mit bis zu 1TFLOP Rechenleistung in der Arbeitsgruppe zur Verfügung. Für experimentelle Untersuchungen ist eine umfangreiche Messtechnik zur Aufnahme von Beschleunigungen und Verschiebungen (Keyence; Vicon) mit einem Messverstärker von HBM zur Verfügung. Zur Vorgabe von Bewegungen kann u.a. ein Stäubli TX2-90L mit Kraft-Momenten-Flansch eingesetzt werden.

In Bachelor- und Masterarbeiten werden mechatronische Systeme analysiert, simuliert und aufgebaut, welche die technischen Probleme und Möglichkeiten von mechatronischen Systemen aufzeigen. Beispiele dafür sind eine aktive Schwingungsdämpfung, ein autonomes Fahrzeug und ein Knickarmroboter.

Neueste Erkenntnisse werden in Zeitschriften wie Multibody System Dynamics oder Acta Mechanica laufend publiziert.

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